- El sensor de ultrasonidos irá anclado al miniservo (ángulo de giro entre 0º y 180º).
- El robot avanzará mientras los obstáculos frontales se encuentren a más de 30 cm. Cuando los detecte a esa distancia, se detendrá y emitirá algún aviso (con el zumbador y los leds).
- El robot deberá mirar a ambos lados (izquierda y derecha), y tomará las medidas necesarias para elegir cuál será la trayectoria más adecuada para continuar la marcha.
Distancia = (Velocidad * Tiempo)/2
Es importante tener en cuenta que el tiempo medido por el sensor es lo que ha tardado la señal en ir y volver, y por eso aparece en la fórmula anterior la división por 2.
http://diwo.bq.com/programando-el-sensor-ultrasonido-en-bitbloq/
Para la realización de este reto como hardware se utilizará el kit ZUM de BQ, y como software el IDE de arduino. El algoritmo de programación se puede ver en el siguiente diagrama de flujo:
Nosotros vamos a programar, como siempre, las funciones para los movimientos de nuestro robot (avanzar, girar derecha, girar izquierda, retroceder y parar), y también las funciones para poder explorar el entorno con el sensor de ultrasonidos y para emitir una señal de aviso, en el caso de que se encuentre un obstáculo frontalmente a la distancia límite establecida (30 cm). Así, en nuestro caso tenemos que programar en arduino las siguientes funciones:
Todo el proceso de construcción y programación en arduino se puede ver en el siguiente VÍDEO TUTORIAL (en elaboración).